کنترل مود لغزشی تطبیقی ربات متحرک

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است. موتورها نیز در سیستم رباتیک منظور شده اند. در طرح های قبلی که مبتنی بر رویکرد کنترل گشتاور هستند دینامیک موتورها لحاظ نشده اند. در طرح پیشنهادی، حدود عدم قطعیت به صورت تطبیقی تعیین می گردد و لرزش سیگنال کنترل بهبود می یابد. روش پیشنهادی مبتنی بر تئوری پایداری لیاپانوف بوده و پایداری سیستم کنترل را تضمین می نماید. بعلاوه، از الگوریتم بهینه سازی گروه ذرات، به منظور یافتن پارامترهای بهینه سیستم کنترل استفاده می شود. کنترل کننده نسبت به اغتشاش خارجی و دینامیک های مدل نشده نیز مقاوم است. نتایج شبیه سازی برتری روش پیشنهادی را نسبت به روش کنترل مود لغزشی مرسوم نشان می دهد.